La saga de El Príncipe Valiente se inicia con la expulsión del trono del rey de Thule, su padre, y su llegada a las costas de Britania donde se instalan en una zona pantanosa. Allí, el joven Príncipe Valiente se encuentra con la bruja Horrit que le predice un futuro de aventuras pero también que nunca podrá alcanzar la felicidad.

En sus correrías, Valiente se encuentra con sir Gawain, al que salva la vida, convirtiéndose en su escudero. Este encuentro marcará el inicio de una larga amistad que dará lugar a algunos de los momentos más cómicos de la saga. Una vez en Camelot, una joven, llamada Ilene, se presenta en busca de ayuda. Val y Gawain, los únicos caballeros disponibles en aquel momento acuden en socorro de la doncella. La intervención de Val será decisiva para liberar al padre de Ilene, el señor de Brandwyn. El joven príncipe, que se ha enamorado de la doncella, descubre que está prometida al hijo del rey de Ord.

Mientras tanto, sir Gawain ha caído prisionero de la perversa Morgan Le Fey que pretende hacerle su esposo, un papel al que el aguerrido caballero demuestra cierta aprensión. Valiente libera a Gawain y regresan a Camelot en donde se entera de la próxima boda de Ilene con Arn, príncipe de Ord. Ambos jóvenes se enfrentarán en lucha mortal para decidir a quién corresponde la mano de Ilene. Mientras tanto, ésta es secuestrada por una partida de vikingos. Ambos parten al rescate de su amada para, tras una larga persecución, descubrir que la joven ha muerto en el naufragio de sus secuestradores. Arn le regala a Val la espada "Cantarina", hermana de "Excalibur", la espada del rey Arturo.

Mientras Val planea con su padre la reconquista del trono de Thule, descubre una invasión sajona en las costas de Britania. Regresa a Camelot para advertir al rey Arturo y, gracias a su conocimiento del terreno los caballeros de la Tabla Redonda vencen a los invasores. Es en esta circunstancia cuando se produce uno de los momentos clave de la serie. Por su decisiva ayuda para el triunfo de las fuerzas del rey Arturo, éste le nombra caballero. Val, su padre y sus hombres parten a la reconquista de Thule. El usurpador Sligon se rinde sin pelear y devuelve el trono. Pero el Príncipe Valiente se aburre con la tranquila vida de la corte partiendo nuevamente en busca de aventuras. En su recorrido por Europa se enfrentará a los hunos y llegará a Roma en compañía de Tristán y Gawain. Acusados del asesinato del general Aetius, los tres amigos huyen de Roma. Val embarca hacia Nápoles, pero su barco es asaltado por el altivo pirata Angor Wrack y el joven príncipe es convertido en esclavo.

Convertido en uno de los más gloriosos caballeros de la Tabla Redonda, Harold Foster, su creador, conducirá al Príncipe Valiente a través de aventuras y gestas heroicas en la Corte del Rey Arturo, a mediados del siglo V.